MCP2510正常工作之前，需要进行正确的初始化，包括设置SPI接口的数据传输速率、CAN通信的波特率、MCP25lO的接收过滤器和屏蔽器以及发送和接收中断允许标志位等。与SJAl000不同的是，单片机对MCP2510的接收缓冲器和发送缓冲器的操作，必须通过SPI接口用MCP25lO内置读写命令来完成。其读、写命令时序图如图5和图6所示。
本文中 5X00121G01主要采取中断模式进行总线数据的接收和发送。整个系统主序提供两种中断：定时器中断和外部中断。定时器中断的中断子程序主要负责处理来自模拟通道AINO～AIN7的A/D数据，向MCP25lO发送“数据发送请求命令”以及发送数据。外部中断的中断处理子程序主要包括CAN总线错误处理子程序和数据接收子程序。
2.2 软件主体设计流程 软件主体设计流程如图7所示。软件设计时需要注意以下问题：
①因为MCP2510在初始化完成后处于默认Config-uration模式下，所以就需要在MCP2510的初始化完后将其置为Normal模式，否则MCP2510将一直停留在Configuration模式下，不能正常进行工作。将MCP2510置Normal模式可通过使用MCP2510内置的BitModify（位修改）4指令向CANCTRL控制字写入一个0字节来实现。
②在对MCP2510进行任何操作之前，都要由微处理器向MCP2510的片选CS输出一个低电平，使得MCP2510选通。
③在执行MCP2510的“读”操作时，发送完读指令及其地址码之后，仍然需要向MCP2510提供时钟，以接收“读”到的数据。可以通过向MCP2510发送一个O字节来实现。 ④在对MCP2510完成任意操作后，都要延时一段时间，使其有足够的时间来准备接收下次操作的命令，防止出现MCP2510“忙”的情况。
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Modicon Schneider 140-DAO-842-10 140DAO84210 OUTPUT MODULE 16POINT 100Siemens 6ES7 315-2AF01-0AB0/3 6ES7315-2AF01-0AB0 6ES73152AF010AB0 CPU GE Fanuc IC693MDL241A IC693MDL241 Input Module
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